Equipado con un microcontrolador ESP32 y con una resolución industrial de 0,031 mm por paso, el robot de sobremesa Tobor combina un enfoque de código abierto con la posibilidad de grabar movimientos manuales para su posterior reproducción, facilitando tareas de montaje, diseño CNC y prototipado.
Tobor Robotics ha diseñado un sistema robótico modular que puede instalarse en un escritorio para acometer procesos de automatización y mecanizado ligeros.
Este robot funciona con un controlador ESP32 que integra 4 MB de SPIRAM y ejecuta Micropython con fluidez.
Dicha electrónica dirige tres DRV8825 para motores paso a paso y se beneficia de dos AS5048B con 14 bits de resolución absoluta, lo cual permite una realimentación precisa, así como la posibilidad de homing con muy poco o ningún movimiento inicial.
La arquitectura del robot de sobremesa Tobor colabora con una entrada de 24 VDC para alimentar los actuadores y permite ampliar la plataforma mediante un puerto externo para drivers de motor y periféricos.
El diseño admite un controlador CNC impulsado por Fluid NC, respaldado por un puerto FTDI dedicado y un botón de reinicio para agilizar la interacción directa con el firmware.
La capacidad de resolución llega a los 0,031 mm por paso en toda la extensión del brazo, por lo que resulta viable en procesos que exigen alta precisión, incluidos la asistencia en líneas de ensamblaje y el prototipado rápido.
Un anillo LED direccionable de ocho posiciones facilita la indicación de estados del sistema, mientras que el conector micro-SD, la interfaz Wi-Fi y la inclusión de un bus CANbus Edge Board añaden versatilidad a la hora de recopilar datos o administrar la programación.
También dispone de una cabecera servo para conectar actuadores adicionales, junto con un botón táctil programable por el usuario, un botón de función, un indicador Heartbeat LED y un LED direccionable de estado para la supervisión operativa.
El uso de estándares Edgeboard unifica la comunicación y optimiza la fiabilidad en el día a día.
Diseño abierto y programable
La arquitectura favorece un ecosistema de código abierto que se adapta a infinidad de propósitos, desde la asistencia en tareas de diseño CNC hasta la elaboración de prototipos.
La versatilidad se amplía gracias a la capacidad de programar la máquina a distintos niveles, lo que da la oportunidad de configurar métodos tradicionales de control, apoyados en G-code y desarrollo Micropython, o de utilizar software de terceros que proporcione soporte a la placa ESP32.
Una funcionalidad destacada reside en la opción de “programación colaborativa”. Dicho modo da la oportunidad de mover el brazo manualmente para registrar trayectorias con la ayuda de los encoders de alta resolución. Posteriormente, es posible reproducir esos movimientos con la misma precisión, sin necesidad de dominar lenguajes de programación avanzados.
Este sistema también sirve como punto de partida para comprender las bases mecánicas y los principios de la robótica, lo que facilita la inclusión de técnicos con poca experiencia previa en automatización.
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